实用干货|仙知Roboshop Pro 使用入门（五）——重定位

Roboshop Pro ® 是 Seer Robotics ® (上海仙知机器人科技有限公司) 开发的用于移动机器人应用的专业级客户端软件。本客户端软件需要配合由【仙知机器人 ®】 提供的 【移动机器人】或【控制器】使用。

上期介绍了Roboshop Pro使用入门（四）——地图同步，本期将介绍Roboshop Pro使用入门（五）——机器人控制和使用中的“重定位”功能；后续还会持续更新Roboshop Pro的使用，敬请关注！

重定位

当 Roboshop Pro 和机器人当前所使用的地图一致时，我们需要进行重定位操作。

重定位用于使机器人获得正确的定位状态。通过指定一个比较模糊的初始定位点和方向，让机器人自己计算其精确的位置和方向。重定位也是使机器人能进入正确工作状态的重要一步。

上图中，① 为机器人的实际位置，② 为当前机器人的置信度（置信度越高说明机器人的位置越正确），我们可以看到当前机器人的激光是没有与地图匹配，而且置信度很低，也就是说当前机器人的位置是不正确的。

接下来我们点击【重定位】，并把鼠标移动到工作空间中正确的机器人位置区域（①），点按住选择正确的机器人朝向来进行重定位操作。

等待重定位完成。

重定位完成后会有提示框，根据机器人的激光匹配度和置信度选择【确定】还是【取消】。这里我们可以看到置信度为0.97，激光的匹配程度很高，所以我们点击【确定】按钮即可完成重定位操作。

注：若匹配度和置信度不是很高，则需要点击取消再次进行重定位操作，直到机器人位置正确方可完成重定位操作。

至此，重定位的操作已经完成了。

注：如果地图的普通点发生了改变，则 Roboshop Pro 会触发重定位机制，此时需要检查地图数据是否一致后，再进行重定位操作。

确认定位

【确认定位】用于确认当前机器人是否正确，如下图所示：

图中 ① 高亮时，② 区域中的模块工具栏是置灰无法使用的，若机器人当前位置正确，点击【确认定位】按钮后，此时的 ① 会置灰，② 区域的功能将被激活可以使用，如下图所示：

【确认定位】被激活的条件是：

a. 在重定位过程中点击了【取消】，如下图所示：

b. 在重定位成功后在弹出的对话框中点击了【取消】按钮，如下图所示：

机器人手动控制

我们可以在手动控制机器人时使用键盘按键 W（前）、A（左）、S（后）、D（右）、Q（停止） 对机器人进行控制。其中 W 为前进按键，如下图所示，长按可以使机器人向正前方运动（图中箭头方向），运动过程中 Roboshop Pro 左下角的方向按键会被激活，未使用时则不会被激活。

A 键是左转键， S 键是后退键， D 是右转键， Q 是立即停止键。

在使用 W、A、S、D 按键时，左下角都会显示其状态是否被激活。

注：Q 按键是用来在控制机器人运动时，需要机器人立刻停下来时所使用的按键，其状态是瞬间响应的。

本期内容分享到此结束，下期干货分享，仙知Roboshop Pro 使用入门——“任务链”，敬请关注！

有关仙知

上海仙知机器人科技有限公司，是一家以移动机器人控制与调度为核心的高新技术企业。作为一站式移动机器人方案专家，仙知机器人掌握了具有自主知识产权的移动机器人核心技术，并在工业自动化领域内拥有丰富的项目经验。仙知机器人致力于服务各行业集成商，并为其提供包括移动机器人控制、调度与信息管理在内的一站式移动机器人解决方案。

目前，仙知机器人的产品、技术及解决方案已在汽车制造、家电制造、3C电子制造、半导体制造、食品烟草、电商仓储、安防巡检、商用服务、医疗教育等领域广泛应用。

仙知机器人积极践行企业使命—“让智能创造价值”，不断坚持技术创新，并以开放包容、合作共赢的姿态携手合作伙伴，最大程度地满足客户对产品、技术与解决方案的高品质追求，力争“成为机器人产业的创新者与引领者！”