小觅智能完成数千万元Pre-B轮融资，加速双目立体视觉技术落地

亿欧2019年9月5日首发独家消息，双目立体视觉技术提供商「MYNTAI小觅智能」获得江苏民营投资控股有限公司（简称“苏民投”）的数千万人民币Pre－B轮投资。

小觅智能是以双目为主的三维视觉芯片、核心技术和方案提供商，其核心产品和技术包括多传感器融合的主动双目模组、双目深度计算芯片技术、双目视觉惯性导航技术、量产级双目标定技术和自动对准（AA）制程、在线自标定技术等。目前其核心产品和技术已在服务机器人、扫地机器人、仓储机器人、AGV、无人车、无人机、物流快递、和辅助驾驶ADAS中应用。

据亿欧了解，本轮融资所获资金将主要用于进一步加强小觅智能在立体视觉领域的技术优势，加速其双目模组和vSLAM技术在相关行业内的落地和应用；此外，本轮资金还将用于巩固小觅智能在AI人才市场上的抢滩，通过招聘顶级AI人才，为更多客户提供更好的技术服务和产品。

“对于苏民投的投资和信任，我们倍感兴奋，这也证明了他们对于技术创新的认可。”小觅智能创始人兼CEO，斯坦福大学博士庞琳勇表示，“我们一直希望能为人工智能时代应用装上一双眼睛，让机器能更好的感知三维空间、并学会定位和行走。小觅双目结构光（又称主动双目）惯导相机的方案，不止解决了单一被动光双目在黑暗和无纹理环境下的工作问题，相较结构光和ToF方案，还规避了结构光和ToF在室外强光下、以及多个相机间由于光源叠加无法测量的问题，可以更好适应室外强烈阳光的环境，获得更远的工作距离、更高的精度和更低的成本。”

“我们相信通过对该技术的应用，能够加速机器人、物流、金融、消费品、汽车等行业人工智能时代应用的落地，让未来世界比预想中更早的到来。”庞琳勇博士补充道。

融资历程

2015年05月，小觅智能收获数千万人民币天使轮融资，投资方为真格基金、乐搏资本。

2017年09月，小觅智能收获数千万人民币A轮融资，领投方是成识资本，跟投方和战略投资方包括触控科技、优客工场和中关村发展集团的硅谷子公司中关村国际。

2018年01月，小觅智能收获3000万人民币战略融资，投资方为申通快递董事长陈德军。

从硬件到专注双目，深耕专业二十余年

2014年7月小觅智能在美国硅谷成立，今年已经是小觅智能成立的第五个年头。而早在小觅智能创立之前，庞琳勇早已是经验丰富的连续成功创业者了，曾创立过4家公司，参与过1家公司的NASDAQIPO，其中2家公司被收购，是硅谷创业家、企业家和资深职业经理人。

但庞琳勇并没有满足于此，转而投入了人工智能和机器人事业中去。庞琳勇本科就读于中国科技大学，师从光学测量泰斗伍小平院士，在中科大提前一年毕业后，获全额奖学金就读于美国斯坦福大学，拿到了机械工程博士和计算机科学硕士（机器人视觉专业）的双学位。在斯坦福期间庞琳勇博士就做了双目3D重建的研究。

图：小觅智能创始人兼CEO、斯坦福大学博士庞琳勇

早期小觅智能的成长并不是一帆风顺的，早期的小觅智能主要做服务型机器人等硬件产品。庞琳勇博士表示做这个选择，是因为当时看到深度学习、语音和机器视觉的发展，服务机器人已成为可能，同时全球老龄化的进程，服务机器人会有很大的刚需。小觅机器人在2016年1月的全球消费电子展CES上推出，大受国外媒体关注，被世界知名媒体彭博社评为CES最可爱的机器人，后入选国家十二五重大成果展，和李克强总理刘延东总理互动。产品虽然很轰动，但小觅智能发现限于当时的环境，服务机器人使用场景复杂，很难落地和大规模量产。

而在这时，庞琳勇博士欣喜地发现他们为服务机器人打造的双目实际上是每个机器人都需要，他认为“机器人不同于手机和其他智能设备的最大特点是机器人可以自主行走，这样它所能够提供的服务场景和体验就会有数量级的提升。而自主行走就需要定位导航。车和无人车的定位导航主要靠GPS，而服务机器人90％的服务场景在室内，室内定位导航没有类似GPS这样成熟的技术，而且即使是在室外，GPS的实时性和准确性也都不满足要求。”

人对环境的定位主要靠视觉，庞琳勇博士认为机器人也会是这样。早在17年小觅智能就由机器人单品制造商战略转型为提供双目立体视觉技术整体解决方案厂商。此后小觅智能做的是为AI应用提供以双目为主的三维视觉芯片、核心技术和方案，它能为机器人装上一双可以实时精确定位和避障的“眼睛”。

瞄准双目视觉，做有“深度”的产品

目前，小觅以双目为核心的三维视觉模组在商用服务机器人、家庭扫地机器人、安防机器人、无人车、辅助驾驶ADAS、物流、快递、和VR／AR等领域都已有广泛的应用，19年更是新增1000多家客户。庞琳勇博士表示：“此次融资是小觅智能在专注双目获得成果后的第一次融资，具有里程碑的意义。”

人工智能技术带动了国内的科技热潮，近几年，大批科技类初创企业开始积极布局深度摄像头市场，作为行业头部，小觅智能将自身的业务定位为“为AI应用提供以双目为主的三维视觉芯片、核心技术和方案”。目前已打通“芯片＋模组＋硬件＋产品”的完整产业链，包括在FPGA上实现的双目深度计算、以双目为核心的三维视觉模组、VIO视觉里程计、VSLAM视觉定位导航、3D避障、行业解决方案等。

小觅智能目前已有超过5款双目标准模组产品在市场上销售，包括小觅双目摄像头标准版、小觅双目摄像头标准彩色版、小觅双目摄像头深度版、小觅双目摄像头移动版以及小觅双目摄像头测量版等。

其中以小觅双目摄像头深度版为例，配置了2颗彩色图像采集摄像头，可提供1280x720的深度分辨率，识别深度达到10m＋，可输出帧率最高达60fps的高清彩色图像和深度图，适用于三维导航避障、三维测量、三维识别等领域。在小觅不同型号的双目产品中，其中精度最高的型号深度测量精度可以达到1mm，测距长度根据基线长度和视场角的不同可以变化，为机器人设计的测距距离从30cm到10m，用于车载的ADAS的可以达到100m＋的测距距离。

图：小觅智能双目摄像头模组

低成本双目定位导航互补方案将成机器人标配

庞琳勇博士认为语音交互和视觉定位导航技术是未来机器人的标配，语音交互技术可以解决人和机器的交流问题；视觉定位导航技术可以解决机器人本身的感知问题。

目前视觉导航正在逐步发展成为机器人导航的主流方式。相比以前较为主流的无线定位、激光雷达、惯性导航等方式，视觉导航在成本和计算方式上都优势显著，尤其时双目视觉导航，比起单目视觉有物理尺度，也更精确，已经成为视觉定位导航的主流。

同时，机器人还需要三维视觉传感器来做避障。以激光雷达为例，多线激光虽然精准，但是线数（Y方向分辨率）不高，且价格昂贵。而单线激光，由于只扫到一个平面，在机器人上无法实现三维避障（比如这单线激光在机器人上的位置如果比桌子高，那就没有发现桌子）。庞琳勇博士认为，在众多立体避障产品中，超声波可以探测障碍物，但是精度很差，无法得到障碍物的具体位置大小，也就无法实时计算路径绕过去；单线激光雷达LiDar无法做三维避障；单目摄像头缺乏深度，唯有深度相机分辨率高且成本可接受。双目既可以用来做视觉定位导航，又可以作为深度相机，一物两用，最合理，成本也最低。

庞琳勇提出“双目＋主动结构光＋惯导”这一方法，他认为主动结构光辅助的双目再和惯导相结合是最佳的低成本定位导航互补方案。

双目摄像头是利用仿生学原理，通过标定后的双摄像头得到同步曝光图像，然后计算获取的2维图像像素点的第三维深度信息。双目摄像头利用视差计算原理，可以计算出拍摄场景内物体的3维空间位置信息，在此基础上可以实现环境感知、体感、建模、行为识别等各种应用。相比单目摄像头，双目摄像头的功能更加丰富，可获取依靠单目摄像头无法准确识别的信息。小觅的双目结构光（主动双目）技术在双目的基础上用类似结构光上采用的红外投射器投射人造斑纹到场景的物体上，解决了传统被动双目在缺乏纹理和黑暗环境下的难以计算深度的难点，庞琳勇博士进一步解释道。

中国电子学会预计，2018年中国服务机器人市场规模为18．4亿美元，同比增长约43．9％，高于全球服务机器人市场增速。服务机器人市场即将爆发，低成本定位导航互补方案势必将成为机器人的标配。据庞琳勇介绍，目前国内外的机器人公司基本都在使用小觅的双目产品进行研发，尤其是多家头部企业已定制了小觅的双目，再过一两年你就会发现满大街的机器人大部分都拥有小觅双目了。

双目结构光（主动双目）将成为三维视觉传感器中最有竞争力的技术路线

三维视觉传感器的市场更是一个十倍于机器人视觉定位导航的市场，并在迅速爆发，包括三维测量在物流、快递和工业上的应用，三维人脸识别在金融、支付和智能城市和家居的应用等。小觅的双目结构光（主动双目）和结构光和ToF技术路线相比在适用范围，测量精度和成本上都有明显的优势，最有潜力在竞争中胜出。目前，小觅双目已经在快递物流的体积测量上找到应用和落地场景，下个月量产产品就会在申通等快递龙头企业开始大规模使用。

庞琳勇向亿欧表示，小觅智能未来将会一直专注于以双目为核心的立体视觉领域，向用户输出针对不同细分行业的解决方案。目前，不论是工业、金融、支付、安防还是服务机器人领域，都对三维视觉有着莫大的需求，小觅智能也会趁此热潮，深耕细分领域，持续发力。